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    • 专利摘要:

    公开号:WO1981002991A1
    申请号:PCT/JP1981/000078
    申请日:1981-04-07
    公开日:1981-10-29
    发明作者:M Tajima
    申请人:Ikegai Iron Works Ltd；M Tajima；
    IPC主号:B25J9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 工作機械用 フ レ キ シ ブル 口 ー ダ装置及びそ の使用方法 技 術 分 野
    [0002] 本発明は、 工作機械における素材の供給及び加工さ れた工作物の搬出を行な う ための工作機械用の フ レ キ シ ブル 口 ー ダ装置及びこの装置を使用する方法に関す る も のである O
    [0003] 冃 景 技 術
    [0004] 工作機械への素材の供給及び加工完了後の工作物の 搬出を 自動化 して違続的な加工作業を行るえる よ う に するために一般の産業用 ロ ボ ク ト 等が使用されている が、 これには次ぎの よ う ¾欠点があった Ο
    [0005] す ¾わち、 従来の産業用 ロ ボッ ト においては、 ロ ボ ッ ト の了一ム の先端部に取付け られる手首 と、 ハ ン ド との間におり る相对 を防止 し、 手首が単独で作動 する こ とのでき る よ う にするために、 アー ム先端部の 手首附近に差動歯車機構を内葳する こ と を必要 と して いた。 しか し ¾力 ら、 このために、 手首附近の機構が 複雑と D 、 大形且つ大直直 と ] 、 作業性、 安全性 及び信頼性の点において問題があった ο ま た、 ロ ボッ ト 装置をェ作機械と別個に独立 して設 ¾するために余 分る床面積が必要であ ]9、 しか も、 作業者の工具交換 作業等の妨げになっていた ο 更に、 作業者の行動範囲
    [0006] ΟΜΪΙ― と ロ ボッ ト 装置の作動範囲 とが部分的に重 J 合って ！）、 安全性の面で も 問題が あつた o その上、 工作物 の形状、 大き さ に応 じて ロ ボ ッ ト 装置の動作を変える 必要があるが、 そのための作業は複雑であ ] 、 熟練作 業者を もって して も長時間を必要と していた O
    [0007] 発 明 の 開 示
    [0008] 本発明は、 作業性が良 く 、 安全性が高 く 、 しかも、 信頼性の高い工作機械用 フ レ キ シ ブ ル 口 — ダ装置を得 る こ とを、 一つの 目的 とする も のである o
    [0009] 本発明は、 必要な床面積が少な く 、 作業者の工具交 換作業等に何らの妨害を も 与える こ とのるい工作機械 用フ レ キ シ ブ ル ロ ーダ装置を得る こ と を、 他の 目 的と する ものである o 本発明の お^の 目 的は、 工作機械への工作物の供 給及び工作機械か らの加工済みの工作物の取出 しを一 層容易に且つ迅速に行 う こ とので き る工作機椟用 フ レ キ シ ブ ル 口 一 ダ装置におけるダ ブ ル ハ ン ド装置を得 る こ と にある CD
    [0010] 本発明の更に の 目 的は _、 本発明に よ る工作機械用 フ レ キ シ ブ ル 口 —ダ装置の作動の変更を籣単に且つ短 時間内に行 う こ とのでき る使用法を得る こ とにある。
    [0011] 本発明に よ る と、 この 目 的を達成するために、 工作 機械にその主軸台の近傍において、 旋簦の上、 あるい は、 他の適当る基葰の上に取付けられる よ う にされた ベー ス と 、 ベー ス に主軸の軸凝と平行る方向に移動可 OMPI WIPO 能である よ う に取付けられたス ラ イ ドと、 ス ラ イ ドに その軸線の回 D に回動 自在に基端部において取付け ら れたア ー ム と 、 ア ー ム にその 自 由端部近 く において主 軌の軸線 と平行な軸線の回 D に回動 自在 ¾手首部材 と、 手首部材に主軸に直角 ¾軸線の回 に回動自在に取付 け られたハ ン ド部材 と、 ハ ン ド部材に主軸の軸線に直 角 ¾方向に延びる よ う に取付け られている開閉 自在 / 対のフ ィ ンガ部材と、 アー ム及び手首部材並びにハ ン ド部材に対する伝導系統とか ら成立ってお i9 、 ァ — ム 、 手首部材及び フ ィ ン ガ部材は、 フ ィ ンガ部材が、 主軸台のチ ャ ッ ク に近接 した位 «と、 工作機械に隣接 して設置されたコ ン べ ャに近接 した位置 と を占める こ とができ、 これに よつて、 フ ィ ンガ部材.が工作物を主 軸台と コ ン ペャ と の間において授受する こ と ができ る よ う に協同作用 をする こ とのでき る工作機械用 フ レ キ シ ブル ロ ー ダ装置が提供される o 本発明の一つの推奨実施例に よ る と、 ハ ン ド部材に 2対のフ ィ ン ガ部材がそれぞれが単独に開閉可能であ る よ う に取付けちれてお ]3、 これに よつて、 工作物及 び加工された工作物が、 各対のフ ィ ンガ部材によって それぞれ保持される こ とがで き、 この状態でハ ン ド部 材を手首部材に対 して o。 回勣させる こ と に よって、 両工作物の工作機械の主軸への取付け及び取 はず し を一層速やかに行なわせる こ とが可能 と な るダ ブルハ ン ド装置が提供される。 ま た、 本発明に よ る と、 工作機械に組み込まれたフ レ キ シ ブル ロ ーダ装置を使用する方法 と して、 前 もつ て決定 した固定動作指令を与える リ ― ド 才 ン リ 一 メ モ リ と、 動作修正指令を入出力する ラ ン ダ ム ア ク セ ス メ モ リ と を、 フ レ キ シ ブル 口 τダ装置の動作を制御す _る マ イ ク ロ コ .ン ピ ュ 一 タ に結合 し、 こ の ラ ン ダ ム ァ ク セ ス メ モ リ に勣作修正指令に対応 した記 '億ェ リ ァを用意 し、 こ の用意された記憶エ リ アにロ ーダ装置の複数の 動作要素の動作順序に従って各動作要素ご と にその動 作量を記憶させ、 この記憶させた動作順序 と勣作量に 従って動作指令の修正を行 う こ と を特徵とする フ レ キ シ ブル口 —ダ装置を使用する方法が提供される。
    [0012] 図面の簡単な説明
    [0013] 本発明の構成及び作用並びに他の 目 的は、 以下の添 附図面に基づ く 説明から明 らかに ¾ る も の と信 じられ るが、 各図面は、 それぞれ、 次ぎの図を示すも のであ る 〇
    [0014] 第 / 図は本発明に よ る フ レ キ シ ブル 口 一 ダ装置の / 実施例を取 付けた数値制御旋盤の正面図、 第 2 図は 第 / 図に示す数値制御旋盤の側面図、 苐 J 図 本発明 に よ る ロ ーダ装置の斜視図、 第 図は第 J 図 ：て示す口 —ダ装 *の正面図、 第 図は第 図に示す ロ ーダ装置 の側面図、 第 図はロ ーダ装置の伝導系統を示す断面 図、 第 7 図はア ー ム の駆動 ¾檮を示す正面図、 第 f 図 は第 7 図の W — 線に沿 う 新面図、 第 ？ （A)〜（2)図けそ
    [0015] O れぞれ本発明に よ る 口 —ダ装置の動作の各段階におけ る状態を概略的に示す図、 第 / ク 図は ロ ーダ装置のコ ン ト ロ ー ラ のブ ロ ッ ク線図、 第 ./ / 図は動作教示のた めのフ ロ ー チ ャ ー ト を示す図、 第 / 図は本発明装置 の他の実施例と してのダ ブルハ ン ド装置を旋盤の主軸 台上に载設.した場合を示す略図、 第 / J 図はその要部 を'示す縦斬正面図、 第 / 及び / 図は第 / J 図の矢 印 XIV及ぴ の方向に見たハ ン ドの側面図である 0
    [0016] 発明を実施するため
    [0017] の最良の形態
    [0018] 第 / 及び第 《2 図は、 本発明に よ る フ レ キ シ ブル 口 一 ダ装置の I 実施例 / を、 それを組み込んだ工作機械の
    [0019] / 例と しての数値制御旋盤 ^ と.一諸に示すも のである o この実施例に よ る 口 一ダ装置 / は、 チャ ッ ク ？ に素材 をつかんで加工すべき 加工 ¾所をおお う ス プ ラ ッ シ ュ ガー ド ^ の内側に配置されているつ
    [0020] こ の ロ ーダ装置 / は、 更に詳^には、 第 J 〜 図に 示すよ う に、 旋盤 =2 に組み込ま れている o すなわち、 チャ ッ ク を先端に有する主軸を回転可能に支承する 旋盤 =2 の主軸台 の上にベ ー ス έ がボ ル ト に よって固- 定 してあ ] 、 ま た、 ベー ス ό には、 ス ラ イ ド 7 及び S を主軸軸線 ？ と平行な方向に案内する案内部犲 / 0 せ 設けられてお ]9 、 更に、 これ らのス ラ イ ド 7 , の一 端にはサ ー ボ モ ータ I I ， / =2 及び これか らの出力を 変速 して伝達するためのギアボ ッ ク ス / が取 付け られてお ]) 、 ま た、 ギアボ ッ ク ス / J の下側には、 ボ — ル スク リ ュー等のね じ / と、 それにかみ合 う ナ ツ ト / とが取 り 付けられている O ね じ / ^ はベ ー ス έ に固着されたサーボモ ータ I έ に よって回転される よ う に してあ 、 これに よつて、 ス ラ イ ド 7 ， f はサ 一 ボ 'モ 一 タ / の回転に よ って前後進させる こ と がで き る よ う になっている O ス ラ イ ド 7 , の他端には、 ス ラ イ ド 7 の軸線 / 7 を中心 と してアー ム / をその基 端部において回動自在に支持する支持部材 / ？ が取 付けられている O アー ム / の先端には、 軸線？ ， / 7 に平行な軸線 =2 を中心 と して回勣自在な手首 =2 I 設けられて お ]) 、 更に、 こ の手首 / には、 軸線 J と直交する軸線 2 2 を中心 と して回動自在るハ ン ド <2 >？ が取 ！） 付け られている。 このハ ン ド =2 J には、 シ リ ン ダ 2 ^ 及び これに連結された リ ン ク機構 J に よ つて開閉される / 対のフ ィ ン ガ 《2 が取 仕 付け られて いる。 アー ム / S は部材 / ？ に固定されたサ—ボ モ 一 タ =2 έ によって回動させ られる よ う に してあ ]) ( この 機構については、 第 7 及び S 図に基づいて後述する）、 また、 手首 2 / 及びハ ン ド =2 J は、 ギ ア ボ ッ ク ス I 3 ス ラ イ ド 7 , 及びアー ム / の内部に配置 した軸、 歯車、 チェー ン等の要素を組み合わせて形成 した伝導 系統を介 して、 ス ラ イ ド ヮ ， の一端部に取付けられ た前述のサ ボモ ータ I / 及び / «2 に よって， され る o 次 ぎに、 このための伝導系統の構成を第 図 につい て説明する。 サ ー ボモ ー タ / / の 出力軸は減述困-車箱
    [0021] S / を介 して ギア ボ ッ ク ス / J 内の歯車 2 と違結さ れて お 、 こ の齒車 は、 ス ラ イ ド 7 内 を貫通する 軸 ぶ J の一端に取 ） 付け られた歯車 とかみあって い る O —方-、 サ 一 ボモ ー タ / »2 の 出力軸は減速歯車箱 s を介 して ギアボ ッ ク ス / 3 内 の歯車 ά と違結さ れてお ]9 、 こ の歯車 έ は、 中空軸 7 の一端に取 付け られた歯車 5 S とかみあつてい る ο お、 軸 3 と 中空軸 7 と は同心に配置さ れて 'いて前者が後者の 中空部を貫通する よ に して あ る ο 軸 J 及び中空軸
    [0022] 5 7 の他端 （ ァ 一 厶 / f の内部根本部分に位置する ） には、 それぞれス プ ロ ケ ッ ト ヲ 及びス プ ロ ケ ッ ト b が取 j 付け られて る ο ス プ ロ ケ ッ ト ？ 及び b はそれぞれ、 ァ — ム / の下端の軸線 =2 0 の上に 配置 したス プ ロ ケ ッ ト ό / 及び ί 3. と、 ァ — ム / 内 部に配置 したチ ェ 一 ン J 及び を介 して違結さ れ てい る o する わち、 ス ブ ロ ケ ッ ト " は、 軸線 J を 中心 と して回動可目じに支承された中空軸 έ の一端に 取 ！） 付け られてお ]9 、 中空軸 ά の他端には、 前述の 手首 / が取 付け ら れてい る ο ま た、 ス プ ロ ケ ッ ト b =2 は、 中空軸 ό S の中空部に 同心に配置さ れた回転 可能な 軸 έ ό の一端に取 ] 付け られてお i9 、 この軸
    [0023] 6 έ の他端には、 かさ歯車 έ 7 が取 ]) 付け られてい る o このかさ歯車 έ 7 は、 軸線 ο2 0 に対 して垂直 =2 2 を中心と して回転可能 軸 έ の—端に設け られ たかさ歯車 έ 9 とかみ合っている。 軸 b の他端には 前述のハ ン ド が取 付けてある。 な お、 手首 / には前述のシ リ ンダ 《2 が取 ！） 付けられて お J 、 その ビ ス ト ン ロ ッ Κカ 軸 έ の中空部を通つて伸びてお ] こ の ピ ス ト .ン ロ ッ ドは、 フ ィ ンガ 《2 の リ ン ク機構 · に違結されて る ο 以上の構成に よって、 サーボ モータ / / 及び / =2 を作動させる こ と に よって、 手首 2 / 及びハ ン ド '《2 J を、 それぞれ、 軸線 =2 及び 《2 0 の回 ！） に回動させる こ とができ る こ と は、 明 らかな と ころである o と ころで、 サー ボモ ータ / <2 を停止した ま ま サ ー ボモ ー タ / / だけを作動させて手首 《2 / を軸 籙 2 の回 ] に回動させる と、 かさ歯 b 7 ·及び έ ？ に よって遊星歯車機檮が形成されているの で、 ハ ン ド 2 3 も 回転 （ 軸線 2 «2 を 中心とする 自転 ） して しま う こ と と ¾ る。 すなわち、 かさ歯車 7 は固定状態にあ
    [0024] 、 これとかみ合 う かさ歯車 έ ？ は手首 / と一諸に 公転するので、 かさ歯車 έ ヲ には自転 も生 じ、 これと —体のハ ン ド 2 3 も 回転 して しま う のであ る ο 従って- 手首 2 / だけを回耘させてハ ン ド 2 3 を相対的に回転 し いよ う にするためには、 サー ボ モ — タ I I の作動 と同時にサ 一 ボモ ー タ / «2 を も作動させ、 軸 έ έ を中 空軸 ό S と同一方向に同一回転速度で回転させれば良 い こ と とな る o この よ う にする こ とに よって、 かさ歯 車 7 とかさ歯車 ό ？ との間に相対回転を生 じさせる
    [0025] Ο ΡΙ い よ う にする こ とができ る のでヽ ハ ン ド 。2 J を回転さ
    [0026] せ ¾ い よ う にする こ とができ る。 これに よつて動作は
    [0027] 単純にな 、 操作性が良 く る る ο ま た、 ス プ ロ ケ ッ ト
    [0028] ？ と ス ブ ロ ケ ッ ト / と の回転速度比は、 ス プ ロ ケ ッ ト έ ク と ス プ ロ ケッ ト έ c2 との回転速度比 と等 し く
    [0029] ¾ る よ う に構成する ( す ¾わち、 最も 簡単にするには
    [0030] 個のス ブ ロ ケ ッ ト の歯数を等 し く すれば良い ） 0 こ れに よつて、 ス プ ロ ケ ッ ト ？ 及び έ ク を停止させた
    [0031] ま ま の状態にお ^てア ー ム / を軸線 Ζ 7 を中心と し て回動した時に生ずる ス プ ロ ケ ッ ト έ / 及び ό o2 の回
    [0032] 転を等 しく させる こ とカ でき る の で、 ァ 一 ム / S " の回
    [0033] 動の際に、 手首 I 及びハ ン ド 《2 J の相対 ¾r生 じ させ ^ よ う にする こ とがで .き、 更に、 減速歯車箱
    [0034] I 及び ^ S の減速比を同一にし、 歯車 ■2 と歯車
    [0035] と の間の歯車比と、 齒車 i" έ> と s と の間の
    [0036] 歯車比 とを等 し く な る よ う に構成する ο -この よ う にす
    [0037] る こと に よつて、 サ 一 ボモ 一 タ I / を駆動する時には
    [0038] 必ずサ ー ボモ ー タ / =2 にも 同一方向に同一ノ ノレ ス数を
    [0039] 与えれば、 軸 と中空翱 έ とは同一回転を行 い
    [0040] 手首 =2 I とハ ン ド J と の間に相対回転を生 じさせな
    [0041] い よ う にする こ とがで き る 3
    [0042] 次 ぎに、 第 7 及び ^ 図に基づい て ア ー ム ！ の駆動
    [0043] 機構を説明する。
    [0044] ァ 一 ム / f には、 軸線 / 7 と平行な軸を有する第—
    [0045] の ピボ ッ ト / 力 回転可能 ';て組み込まれて ])、 この
    [0046] ΟΜΠ
    [0047] d IPO ^ ピ ボ ッ ト ε / の端部にはナツ ト 組立体 =2 が取 ]9 付け られている ο —方、 アー ム / を支持する部材 / ？ に は、 軸線 / 7 と平行な軸を有する第二の ピ ボ ッ ト 3 が回転可能に組み込ま れてお 、 この ピボッ ト S の 端部にはブ ラ ケッ ト を介 してサ 一 ボ モ ータ =2 が 取 ]9付けられて い る o サ ^" ボ モ ー タ 2 έ の軸には、 ナ ッ ト 組立体 S <2 の ナ ツ ト とかみ合 う ね じ が固着さ れている o 従って、 サ一ボモー タ 《2 を回転させる と ねじ が回転 し、 ナツ ト 組立体 《2 を介 してア ー ム
    [0048] I を軸 / 7 を中心と して回転させる 0 この よ う な構 成とする こ と に よって、 ア ー ム の駆動機構を小型化す る こ とができ るので、 本発明に よ る ロ ーダ装置を工作 機械のス プ ラ ッ シ ュガー ド内に配置 して も、. 操作性、 作業性を害する こ とはない。
    [0049] 次ぎに、 第 ？ Α 〜 Κ 図に基づいて、 この ロ ーダ装置 の作用を説明する。
    [0050] 第 ？ A 〜 Κ図は、 第 図に相当する ロ ーダ装置側面 を 略的に示 したも のである ο ま ず、 第 ？ A 図には、 ロ ーダ装置が作動を開始する前の状態を示す 0 この状 態からス プラ ッ シュガー ド が開かれる。 そのために は、 アー ム / 先端のフ ィ ン ガ 2 と、 ス プラ ッ シュ ガー ド の係合部材 （ 図示 しない ） とを係合させて、 アー ム / を軸線方向に移動させれば良い 0 もっ と も . ス プ ラ ッ シ ュガ ー ド開閉専用のエ ア シ リ ン ダを別に設 けて これに よつて開 く よ う に して も 良い。 次いで、 了
    [0051] ΟΜΪΤ — ム I を中間の位置に も どす o その後、 手首 / を 軸線 《2 の回 D に時計方向に回転させる と共にフ ィ ン ガ <2 を シ リ ン ダ =2 及び リ ンク機構 J を介 して開 き 、 次いで、 ア ー ム / S をチヤ ッ ク 3 に保持されたェ 作物 =2 7 に近づ く よ う に軸線 / 7 の回 ]9 に （ 反時計方 向に ） 回動 した後、 アー ム / を軸線 / 7 に沿って後 退させ、 フ ィ ンガ =2 .を閉 じて加工完了後の工作物 2 7 をつかむ （ 第 ？ B図 ） 。 フ イ ンガ が工作物 =2 7 をつ；^むと、 チャ ッ ク J を開 く 信号が発せられて チャ ッ ク J のつめが開かれ、 次いで、 ァ 一 厶 / "？ を軸 線 / 7 に沿って前進させれば、 工作物 =2 7 はチ ャ ッ ク J カゝら取 はずされる o 次いで、 ァ ム I を軸線 I 7 の回 に時計方向に回動.する と共に手首 <2 / を軸 線 =2 ク の回 ]) に反時計方向に回動 して第 ？ C 図に示す 状態にする ο 次いで、 ハ ン ド =2 J を ？ 軸線 《2 «2 の回 に回転 して第 ？ D 図に示す状態と し、 更に、 手首 =2 / を軸線 =2 の回 ！） に回動 して、 第 ？ Ε 図 に示す よ う に、 工作物 。2 7 を フ ラ ッ ト コ ン べ ャ =2 上に位置さ せ、 フ ィ ンガ =2 を開 ^て手首 2 / を第 ？ F 図に示す 状態に も どす ο これに よつて、 工作物 =2 7 はコ ン ペャ =2 の上に置かれる。 次いで、 了一ム / を軸線 / 7 に沿って前進させて コ ン ペャ ュ の上の別の素材 2 ？ に近接さ 、 これを第 ？ G 図に示すよ う につかむ。 次 いで、 手首 =2 / 及びハ ン ド =2 3 を、 それぞれ、 軸線 0 1 2 の回 j に回動 して第 ？ Η 図に示すよ う に 持ち上げ、 更に、 手首 =2 / を.軸線 0 の回 に回転 し て第 ？ ェ 図の状態と し、 次いで、 ァ ーム / ^ を軸'、
    [0052] / 7 の回！） に回勣 レて第 ？ J 図に示すよ う に素材 ？ をチャ ッ ク の前方に位置させる o 次 ^で、 アーム
    [0053] / を軸線 / 7 に沿って後退させ、 素材 <2 ？ をチヤ.ッ ク J 内に入れて、 チャ ッ クのつめを閉 じて これをつか ませる o その後は、 フ ィ ン ガ ー c2 を開 き、 素材 ヲ はチャ ッ ク J に把持させたま ま、 ァー ム / を、 第 ？ K図に示すよ う に、 軸線 / 7 に沿って初期の位置に も どす。 その際にスプ ラ ッ シュ ガ ー ド を閉 じる ο これ に よって素材 2 ？ は加工可能な状態にな る ο
    [0054] 以上の説明か ら明 らかである よ う に 、 本発明に よ る フ レ キ シ ブ ル ロ ー ダ .装置は、 数値制御旋盤の内部に組 み込ま れているので、 ロ ーダ装置のための余分な空間 は不要であ 必要床面積が増加する こ とはる く 、 し力 も 口 丁ダ装置の動作のほ とんどはス ブラ ッ シュ ガ ー ド の内側で行 ¾われ、 ま た、 外側における動作も作業 者と離れた所で行なわれるので、 非常に安全性が高い ο ま え、 ハ ン ド =2 J を軸線 2 =2 の回 ] に ？ク0回転する こ とができ るので、 第 ？ A 〜 K 図に示 した よ う に、 円 筒形状の工作物の場合には、 フ ラ ッ ト コ ン ベ ア 《2 ε (D 上に垂直に立てた工作物 （ 素材 ） ί 9 を フ ィ ン ガ 2 によってつかんでチャ ッ ク に所定 どお ] 保持させ.る こ とができ、 ま た、 加工後は、 フ ラ ッ ト コ ンベア 2 の 上に垂直に立てる こ とができ る 0 従つて、 従来の よ う に V ブ ロ ッ ク等を使用 して円筒形状の工作物 （ 素材 ） を支持する必要がない 0
    [0055] ま た、 ハ ン ドは / 0。 回転させる こ と も でき るので、 フ ィ ン ガに よつてつかんだ工作物をチ ヤ ッ，クか ら取 ]) はずして反転 し、 再度チャ ッ ク に取 ] 付ける よ う に-す る こ と も でき る O
    [0056] 以上、 本発明に よ る 口 —ダ装置の / 実施例の構成 と 基本的動作と を説明 したが、 次ぎに、 こ の ロ ー ダ装置 を使用する方法の発明について説明する o
    [0057] 素材、 工作物の形状、 大き さ に対応 して、 フ ィ ンガ に よって素材をつカ む位置、 チャ ッ ク に取 付ける位 置、 及び加工完了後のェ作物をつかむ位置を変える必 要がある 0 そのために、 工作物ご と に、 第 ？ A 〜 K 図 に示 レた よ う ¾動作を 口 —ダ装置の コ ン ト ロ ー ラ に教 えて記億させるければ ¾ ら い o し力 し ¾ 力' ら、 こ の 種の作業は一般に複雑であ D 、 例えば従来の産業用 口 ボッ ト を使用 した場合には工作物に対応 した動作を教 えて記憶させるために非常に長時間を必要 と していた。 従って、 比較的少数のェ作物を加工する場合に一殺の 産業用 口 ボッ ト を使用する と、 動作を教える ために必 要 とする時間の実漦加工時間に対する比率が大き く な 返ぎ、 非常に 率が かった o 本発明方法は、 これ らの点に siがみ 口 —ダ装置の動作の変更を き わめて籣 旱にする方法を提供する も のである 0
    [0058] 本癸明方法の基本的な考え方は、 π —ダ装置の基本 的 ¾動作は不変の も の と して固定 しておき、 工作物ご と に変化させるければな ら ¾い動作だけを修正する こ とができ る よ う にする こ と である o
    [0059] 第 / 図は、 本発明に よ る ロ ーダ装置の コ ン ト ロ ー ラを示すプロ ック線図である o 教示用操作盤 J ク が マ ィ ク ロ コ ン.ピ ュ ー タ J / に結合されて お ]) 、 ま た、 マ イ ク 口 コ ン ピ ュ ー タ J / には ROM ( リ ー ド オ ン リ ー メ モ リ ） 及び RAM ( ラ ン タ * ム ア ク セ ス メ モ リ ） 3 3 が結合されている 0 ROM J =2 は、 ロ ーダ装置を制御す る マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ J / の制御プ ロ グ ラ ム を記憶 している o この =2 のエ リ ア J 2 Aは、 ロ ータ *装 置の動作プロ グラ ム を記憶 してお ]) 、 このプ ロ グ ラ ム をマ イ ク ロ コ ピュータ 3 / が読んでロ ーダ装置に対 する動作指令を作 ] 出 している o RAM 3 J は、 マイ ク 口 コ ン ピ ュ ータ J / がデータ処理をする 際に、 データ 内容を変え、 動作順序を記憶 し、 動作指令を作 D出 し、 これを記憶 し訂正するために使用される。 RAM 3 3 (D 動作記憶エ リ ア J J A は、 エ リ ア J =2 A を記憶された ロ ーダ装置の動作を、 エ リ ア J A に記憶された内容 に変更する o マイ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ J / 力 らの動作指 令は、 サ一ボ ア ンプ 《？ ， 3 5 ， 3 及び J 7 に伝え られ、 これに よつてサ一ボモータ =2 ， / 6 ， / / 及 び / <2 をそれぞれ駆動する。 ま た、 サ ー ボ ア ン プ J ， ^ ， 及び ^ ？ にはヽ サ 一 ボ ^ — タ ， / ί ，
    [0060] I ん及び / «2 にそれぞれ設けられたパ ル ス発生器
    [0061] ΟΜΡΙ W 3 ？ ， 屮 ク 及び / か ら フ ィ ー ドバ ッ ク信号が与えら 〇
    [0062] 以上の よ う な構成に よって、 ロ ーダ装置を作動させ るのであ るが、 次ぎに、 エ リ ァ 3 2 A に記憶されたプ ロ グ ラ ム を示 して具体的に説明する。 エ リ ア に は、 通常の ·数値制御工作機械 と同様な、 例えば、 次ぎ の よ う ¾ プ ロ グ ラ ム が入ってい る。
    [0063] N / / Z 2 0 0 0 1 · · 1.
    [0064] X - S 0 C R ·· · 2.
    [0065] Y— 3 0 0 C R · « 3.
    [0066] M / 1 C R · · ¼
    [0067] H 0 1 C R ·· ·
    [0068] M " 1 3. C R · « 6.
    [0069] M 1 C R · · 7.
    [0070] Z 1 0 0 C R · « ε
    [0071] ス テ ッ プ ζ は、 動作ナ ンバ ー / / 香の.動作で、 Z200 はアーム / を主軸軸線 ？ の方向に J 0 0 ノ ノレ ス 分移 勣する こ と を意味する o ス テ ッ プ の 一 5 0 は 了 — ム / を軸線 / 7 の回 ] に反時計方向に S ク ノ ノレ ス ^" 回勣させ、 ま たス テ ッ プ ό1· の Y — J は 、 手首 2 / を 軸線 =2 の回 ]9 に時計方向に J 0 パ ルス分だけ回転 させ、 ステ ッ プ の M / / はチャ ッ ク J を開 く こ と を 意味する 。 ス テ ッ プ ぶ の HO /は ¾作を教示する指令で あ ]9、 このために R A J のエ リ ア J J A に H0 /用の メ モ リ 一エ リ アが確保されている 0 この HO / 用のメ モ リ —エ リ アには、 当初何 も記憶されていない。 第 /. / 図に HO /において動作を教示する場合のフ 口 一 チヤ 一 ト を示す o HO /カ ROMの ェ リ ァ 3 2 A力 ら読み込まれ る と、 対応する RAMのエ リ ア J A内の HO /用のメ モ リ ーエ リ アの記憶の有無を判別する。 ― 記憶有の ·時は、 その記憶に従い各サ ― ボモ ータ に よ つて動作要素 （ ハ ン ド =2 の回転、 手首《2 / の回転、 ア ー ム / S の回転、 ア ー ム ί ' の移動 ） を所定量だけ 動作させる。 Η0 /に予定された記憶位置には、 例えば、 次ぎの よ う 記憶が与え られている。
    [0072] ^ 3. 3 ：ハン ド 《 の軸線《2 «2の回 J の回転
    [0073] Υ / ο2 ：手首 ώくの軸線 <2 クの回 の回転
    [0074] X S ：アーム / f の軸線 / 7の回 の回動
    [0075] Z f 0 ：アーム / の主軸軸線？の方向への移動
    [0076] 自勣違転の時は、 この記億に従って所定の勣作を順 次実篛 して EO /のス テ ッ プを完了 し、 次ぎのス テ ッ プ に入る o
    [0077] 敎示違転の時は、 まず、 を実行する。 ュ 3 の実行が完了する と、 教示用操作盤のハ ン ド用 ラ ン プ が点灯 して完了を知 らせ、 次ぎの起 »指令が作棻者に よって与え られる ま で、 ロ ーダ装置は動作 し い。 作 業者は必要に応じて、 移動指令を与える 0 これに よつ て ロ ーダ装 *のハ ン ド 《2 J は、 指令が与え られている 險 ]9、 指示された方向に回転を続ける o 所望の時に移 動指令を与えるのを止める と、 指令値はその値に修正 され、 次いで起動指令を与える と、 次 ぎの Y I =2 を実
    [0078] 行する。 Y / ·2 の実行が完了する と、 教示用操作盤の
    [0079] 手首用 ラ ン プが点灯して完了を知 らせる ο 作業者は必
    [0080] 要に応 じて移動指令を与えて、 手首 / の移勣量 （ 指
    [0081] 令量 ） を変える ο 以下同様に してアー ム / の軸線
    [0082] / 7 の回 jrの回動及び軸線 / 7 に沿 う 移動の指令量に
    [0083] ついて も、 所望の値にする こ とができ る。 この操作が
    [0084] 完了 した時点で新たに設定された指令量はェ リ 了 J « A
    [0085] に記憶される O そ して次のステッ プ に入る O
    [0086] エ リ ア J 3 A 内の H O /に対応 したメ モ リ ー ェ リ アに
    [0087] 最初か ら記憶が無かった場合には、 教示用操作盤 J
    [0088] の教示要求 ラ ン プが点灯する。 作.業者は、 各動作要素
    [0089] について、 その作動順序に従って順次指令量を 5C fe
    [0090] せて行 く 。 す ¾わち、 動作要素を指定する と、 その動
    [0091] 作要素に対応する ラ ン プが点灯 し、 移動方向の指.令を
    [0092] 与える と、 その指定された要素が指令された方向に動
    [0093] 作する。 所定の時に移勳を停止させて、 その移動量を
    [0094] 記憶させる。 この操作を各動作要素 こ' と に行なつて、
    [0095] 動作がすべて記憶された後で、 起動指令を与えて次ぎ
    [0096] のス テ ッ プ に進む 0
    [0097] ス テ ッ プ の M / でチ ャ ッ ク 《5 が工作物をつかむ。
    [0098] ス テ ッ プ 7 の M / でチ ャ ッ ク カ 開いて、 ス テ ッ プ
    [0099] の Z / 0 ク でア ー ム / が軸線方向に移動 して、 ェ
    [0100] 作物をチャ ッ ク J カゝ ら完全に外す 0
    [0101] 以上プロ ダラ ム の一部を | ：明 したのであるが フ ラ
    [0102] OMPI WIPO ^ ッ ト コ ンベア 力ゝ ら素材をつかむ動作について も、 他の固定された動作とは別に、 その動作についてだけ 勣作指令のプ π ダラ ム を容易に変え得る よ う に して あ ) s その方法は上記 と 同様であ ] 、 例—えば H 0 を使用 すれば良い o
    [0103] 以上の説明か ら明 らかである よ う に、 本発明に よる ロ ーダ装置.使用方法においては、 ロ ーダ装置の基本的 動作については固定 しておき、 チャ ッ ク に対するェ 作物の受け渡 し及びフ ラ ッ ト コ ンベアに対する工作物、 素材の受け渡 しについてだけ動作プロ グラ ム を簡皐に 修正する こ とができ る o 従って、 教示内容は非常に少 く ！？ 、 短時間で教示作業を終える こ と ができ、 / ロ ッ ト 量の少 い製品であっても、 フ レ キ シ ブ ル ロ ー ダ装置を効率的に使用する こ とができ る o
    [0104] 次ぎに、 本発明の他の実施例と しての工作棱械用 フ レ キ シ ブル 口 一 ダ装置におけるダ ブ ル ハ ン ド装 ¾を、 添附図面の第 / =2 〜 / 図に基づいて説明する o
    [0105] 第 / =2 図に全体の配置を示すよ う に、 第 / 〜 έ 図に 示 した実施例 と同様に、 チャ ック J を先端部に有する 旋盤の主軸を回転可能に支承する主軸台 の上にベ ー ス έ 力 i、 ボ ル ト によって固定 してあ 、. このベー ス に は、 ス ラ イ ド 7 及び が旋盤の主軸軸凝 ？ と平行 軸 線' / 7 の方向に しゅ う動 自在に取付け られている ο ス ラ イ ド 7 ， の一端部には、 サ 一 ボ モ ー タ / / ， 2 及びこれらからの出力を変速 して伝達するためのギヤ ボ ッ ク ス / J が取付けられている。 なお、 ギヤボック ス / J の下側には、 図示されてい いナ ツ ト が取付け られてお ] 、 このナッ ト にかみ合 う、 同様の図示され ていない ボ一ノレ ス ク リ ユ ー等のね じが、 ス ラ イ ド 7 ， の軸線 / 7'の方向 と平行にベ ， ス έ にま で延長され てお 、 これをベ ー ス に固着されたサ 一 ボ モ ー タ .（ 図示されてい ¾い ) に よって回転させる こ と に よって ス ラ イ ド 7 , をその軸線 / 7 に沿って摺動させる こ とができ る よ に してある 0 ま た、 ス ラ イ ド 7 , の —端部に取付けられたサ —ボモ — タ / / の出力は、 減 速歯車箱 / を介 してギヤ ボッ クス / J 内の歯車 2 と連結されてお ]9、 この歯車 《2 は、 ス ラ イ ド 7 内を 貫通する軸 3 の一端部に取付け られた齒車 S とか み合っている ο —方、 サ一ボモ ー タ I. «2 の出力軸は、 減速歯車箱 を介 して、 ギヤ ボッ ク ス / J 内 の歯車 と連結されてお ]9 、 この歯車 は、 軸 J と同 軸の中空軸 7 の一端部に取付け られだ齒車 ^ とか み合っている ο 軸 J 及び中空軸 7 の他端部にはそ れぞれ、 ス プロ ケッ ト S ？ 及び ά が取付け られてい る ο
    [0106] ま た、 ス ラ イ ド 7 ， の他端部には、 支持部材 / ？ が取付け られている と共にその内立 には、 中空の了 一 -ム / が、 その基'端部においてスラ ィ ド 7 の軸線 / 7 の 回 ] に回勣可能に取付け られてい る O なお、 この ァ ー ム / には、 その基端部近 く において、 軸線 / 7 と平 行に回転可能に ピ ボ ッ ト が §み込ま れ、 こ の ピボ ッ ト の端部にはナ ツ ト 組立体が取付け られてお ] 、 一方、 支持部材 ん ？ には、 軸線 / 7 と平行に回転可能に他の ピボ ッ ト が組み込まれ、 こ の ピ ボ ッ ト の端部にはサ 一 ボモー タ が取付けられてお ] 、 更に、 このサーボモ ー タ の軸にはナ ツ ト 組立体のナ ツ ト にかみ合 う ね じが _固 着されている o この よ う に して、 サ一ボモ ー タが作動 する時に、 ね じ及びナツ ト 組立体を介 して、 ア ー ム
    [0107] I を軸線 / 7 の回 に回動させる こ とができ る 0 し か しながら、 第 / «2 図には、 こ の詳細 ¾図示を省略 し あ る〇
    [0108] また、 アー ム / の 自 由端部近 く には、 ア ー ム I S の軸線 / 7 と平行 軸線 2 ク上に中空軸 έ ぶ と、 の 中空部内に同軸に配置された短軸 έ 6 とをそれぞ 回 転 自在に取付け、 中空軸 έ と短軸 έ έ と には、 それ ぞれ、 ス プロ ケッ ト I ， ί を取付け、 更に、 これ らの ス ブ ロ ケ ッ ト b / 及び έ 2 を上述 したよ う に、 ス ラ イ -ド 7 の軸 J 及び中空軸 7 に、 それぞれ取付け られているス プ ロ ケッ ト S ？ 及び ό に、 チェー ン ό J 及び を介 して違結 してある ο この よ う に して. ス ラ イ ド 7 ， の一端部に取付け られたサ 一 ボモ ー タ
    [0109] / / 及び / =2 が作勤される と き 、 中空軸 έ 及び短軸 ά έ がそれぞれ別値に回転される よ う になっている 0 以上は、 前記の ¾—実施例の ¾檮 とほぼ同一であ . こ のアー ム / の き 由端部に加工物保持 ¾送機能を有 するハ ン ド装置 / 0 が配置されて お ] 、 それに 2 対
    [0110] ΟΜΡΙ のフ ィ ンガ / 3 / が取付けられていて、 これ らが中空 軸 έ 及び短軸 έ έ 等を介 して操作される よ う になつ ている点が、 第一実施例と相違 している Ο
    [0111] 以下に、 その詳細を第 / 3 -- / 図に基づいて説明
    [0112] _ る 0
    [0113] 第 / J 図に示すよ う に、 ア ー ム / には、 中空軸
    [0114] rが軸線 =2 の回 ] に回動 自在に翱受 / 0 / を介 し て取付け られて お 、 ま た、 短軸 έ ά は一端部が軸受 I 0 J を介 して、 中間部が中空軸 έ の中空部内に設 けた軸受 / 0 J を介 して回転 自在に支持されている 0 中空軸 には、 手首部材、 又は、 歯車箱 / 0 を固 着 し、 歯車箱 / 0 は、 中空軸 έ 及び 受 / 0 I を 介 して、 アー ム / に対 して.軸線 の回 ] に回動 自 在と してある。 この歯車箱 / には、 軸籙 2 0 に対 して垂直 ¾軸線 J 2 の回 ] に回動 自在に^二の中空 ¾ / 0 ό を軸受 / 0 7 を介 して取付けて ある。 ま た、 こ の第二の中空軸 I 0-6 の下端部近 く には、 かさ 車
    [0115] I 0 が固着されてお！） 、 このかさ歯車 / 0 S は、 短 ¾ ό ό の端部に固着されたかさ歯車 / 0 9 とかみ合つ ている o この第二の中空軸 / 0 έ の内孔には、
    [0116] 3- <2 の方向に しゅ う 動自 在に、 下端部分に小直径部分 I / を有 している外ス リ ー ブ / I / がはめ られてい る Q この外ス リ ー ブ / I / の小直径部分 / I 0 には板 状のシ フ タ I I =2 が軸線 =2 J に対 して直角に配置され て お ！） 、 こ の シ フ タ / / <2 は、 ス ラ ス ト 里ミ受 / / J を
    [0117] ( OMPI 介 して ロ ッ ク ナ ッ ト / / ^ に よって外ス リ ー ブ / / / に取 ]) 付け られてい る Ο こ の シ フ タ / / =2 は、 歯車箱
    [0118] / 0 の底部に軸線 2 =2 の方向に取付け られた流体シ リ ン ダ / / の ピス ト ン ロ ッ ド / / έ の上端部に固着 されている。 更に、 外ス リ ーブ / I / の小直径部分— / / の内孔には、 歯車箱 / 0 の底部に軸線 《2 «2 の 方向に取付けられた流体シ 'リ ン ダ / / 7 の ピ ス ト ン 口 ッ ド / / の上端部に固着された軸 / / ？ が移動 自在 に設けてある o こ の軸 / / ？ の上端部には、 外ス リ 一 ブ / / / の内孔に しゅ う 動自 在にはめ られた内ス リ 一 ブ / 2 0 せ、 その底部におい てス ラ ス ト 軸受 / 2 / を 介 して支軸 / =2 に よって、 軸 / / ？ に対 して回勣可 能に支持されている ·ο 更に、 この 内 ス リ ーズ / J に は、 外ス リ ーブ / I / の内孔内に しゅ う 動 自在にはめ られた軸 / が、 その下端部におい て固着されてお ]？、 その上端部には、 軸籙 J 2 に対 して直角 ';こコネク タ I 3. が、 外ス リ ーブ / I / の上端部分の局壁に、 軸線 《2 o2 の方向にあけ られたス ロ ッ ト I 2 を貫通 し て突出 している o
    [0119] 一方、 歯車箱 / 0 から突出 した第二の中 軸 / の上端部には、 加工物を保持するためのハ ン ド ？ 0 設けられている o すな わち、 中空軸 / 0 έ の外端面に は軸線 《2 に対 して対称的に且つ平行にハ ン ド ？ 0 基板と な る / 対の壁 / が立設されてお 、 各壁 / 3 の対向する外面には、 軸線 =2 り 及び 《2 <2 を / WIPO 含む平面 c カゝ ら等距離の点において / 対のフ ィ ン ガ
    [0120] / 3 / , / 3 / の基端部が、 ピ ボ ッ ト / J =2 ， / J =2 に よ つて回勣自在に取付け られて お ]9 、 更に、 各フ ィ ン ガ
    [0121] / 3 / , / 3 / には、 ピボ ッ ト / 3 =2 の上方に いて各 連結 リ ン ク I 3 J の一端部がピ ボ ッ ト / 3 ^ に よつ： t 回動自在に取付けられている。 また、 各違結 リ ン ク
    [0122] / 3 J の他端部は、 ピボ ッ ト / 3 を介 して： ¾互に回 動 自在に連結されてお 、 更に、 各 ピボ ッ ト / 3 S は、 それぞれ、 軸 / 2 J に固着されたコ ネ ク タ / 2 に取 付けられた違結部材 / 3 έ 及び外ス リ — ブ / / / の上 端部に取付け られた違結部材 / 3 7 に固着されている。 なお、 これ らの違結部材 / « έ ， / > 7 は、 それぞれ、 垂直壁 / 3 り の中に平面 C (^対 して対称的にあけられ たス ロ ッ ト / 3 の中を、 軸線 =2 «2 の方向に しゅ う 動 可能 となってお！） 、 全体と して / 対のハ ン ド ヲ り を構 成 している Ο
    [0123] 従って、 / 対のハン ド ？ 0 のそれぞれ、 対を すフ イ ンガ / J / は、 流体シ リ ン ダ / / 又は / 7 に よ つて相互に無関係に開閉動作をする こ とができ る。
    [0124] ま た、 第二の中空軸 / 0 ό は、 短軸 ό ό が前記 した 伝導系統を介 して回動される 時は、 相互にかみ合って るかさ歯車 / ？ , / を介 して歯車箱 / 0 の内 部において軸線 《2 J の回 ] に回動されるので、 第二の 中空軸 / 0 έ に固着されて 'いる垂直壁 / « ， ( 3 0 も 回動 し、 これに伴いそれぞれ / 対ずつのフ ィ ンガ / J/
    [0125] OMPI も一諸に軸線 2 <2 の回 ] を回動する o この場合、 外部 ス リ ーブ / / / と、 軸 / «2 J 及びそれと一体の内部ス リ —ブ / 2 0 も一諸に回動するが、 外部ス リ 一ブ / / / 及び内部ス リ ー ブ / ュ 0 、 それぞれ、 流体シ リ ン ダ / / 及び / / 7 に ス ラ ス ト 軸受 / / J 及び / 2 / _を 介 して違結されているので、 その回動を妨げられる こ とはない ο
    [0126] また、 中空軸 5 せ、 前記 した伝導系統を介 してァ ー ム / に対 して軸線 2 の回 ]) に回動される時は、
    [0127] 1Q 齒車箱 / は軸線 2 の回 に回動 し、 従って、 こ れに取付けられている フ ィ ンガ / 3 I も 同様に全体 と して、 軸線 《2 の回 ]) に回勣する こ とができ る o
    [0128] 本実施例は.、 上記の よ う 構成を有している力 次 ぎに、 その作動を説明する。
    [0129] -15 流体シ リ ン ダ / / 又は / / 7 の作動に よってその ピス ト ン ロ ッ ド / / έ 又は / / カ 軸線 《2 2 の方向に ft く と、 外ス リ ーブ / / / をシ フ タ I I «2 を介 して第 二 の中空.軸 / 0 έ 内を軸線 《2 2 の方向に しゅ う 動させ、 また、 軸 / 2 J を内ス リ —プ 2 を介 して、 ¾線
    [0130] 2D =2 の方向に しゅ う.動させるので、 外ス リ ーブ / / / に固着された違結部材 / 3 7 、 又は、 軸 / 2 J にコ ネ ク タ / 2 を介して固着された違結部材 / 3 έ は、 垂 直壁 / 3 の中のス ロ ッ ト / 3 に沿って軸線 《2 «2 の 方向に しゅ う 動する o 従って、 これらの違結部材 、
    [0131] 25 又は、 / 3 7 にピ ボ ッ ト / J i " を介 して一端部を相互 に違結された連結 リ ン ク / J J の他端部に ピボッ ト / を介 して連結さ れているそれぞれ対を ¾すフ ィ ンガ / 3 / は、 その基端部の ピボ ッ ト / J o2 を中心と して回動 し、 その先端部を開閉する よ う に る （ 第 / 及び / 図参照 ） o
    [0132] 本実施例は、 上記の よ う 構成及び作用を有 る ので、 これを旋盤に組合わせて使用する時は の / 対の.フ ィ ン ガ / 3 / に よって素材を保持 し 状態において、 他方の / 対の フ ィ ン ガ / 3 / に 加工済みの製品を保持する こ と ^でき るので、
    [0133] 態においてアー ム / を旋盤の主軸の軸線 ヲ の チャ ッ ク ？ 力 ら離れる よ う に移動させる こ と に チャ ッ ク J か ら加工済みの製品を取 ] 出 し、 そ その場で直ちにフ ィ ン ガ / > / を軸線 =2 =2 を中 て / 0回動させた後、 再び、 ア ー ム / を主 線 ？ の方向にチャ ッ ク 3 向かって動かすこ と て、 素材をチャ ッ ク J に取 付ける こ とができ つて、 製品 と素材と の交換を速やかに行な 5 こ き る だけではな く 、 この場合、 《2個の駆動源、 ち、 流体シ リ ン ダ / / 及び / I 7 が、 軸線 2
    [0134] を回動 しないので、 駆勣源を作動させるため 又は配線は フ ィ ンガ / J / の軸線 2 の回 の 従って、 よ じれる こ とが無いとい う 効果 も得 ら
    [0135] こ の よ う に、 本実施例に よ る ダブルハ ン ド装 工作機械、 特に、 旋盤に組込む時は、 加工済みの； 及び素材のチャ ッ ク への取付け及び取 はず しを、 第 —実施例の場合に比べて、 一層速やかに行なわせる こ とができ るので、 旋盤の生産性を一層高める こ とがで き る o
    [0136] Ο Ρ IP
    权利要求:
    Claims
    求 の
    I. 工作機械の主軸台の上に直接的に、 又は、 その主 軸の近 く において、 あるいは、 工作機械に隣接 して 設置される よ う になつている ス タ ン ド の上に取付け られる よ う にされたベ ー ス と、 前記ベー ス の上に前 記工作機械の主軸の軸線と平行 方向に摺勣可能で ある よ う に取付け られたス ラ イ ド と、 前記ス ラ イ ド の一端部に固着された支持部材に前記主軸の前記軸 線と平行な第一の軸線の回 に回動可能に基端部に おいて取付けられたアー ム と、 前記ア ー ム にその 自 由端部において前記主軸の前記軸線 と平行な第二の - 軸線の回 に回動可能に取付け られた手首部材と、 前記手首部材に前記第二の軸に直角る第三の軸線の 回 ] に回動自在に取付け られたハ ン ド部材 と、 前記 ハ ン ド部材に前記第三の軸繮の方向 に延びる よ う に 取付け られる と共に工作物を保持する 'ために開閉 自 在とされたフ ィ ンガ部材と、 前記手首部材及び前記 ハ ン ド部材を独立して作動させる よ う にされた伝導 系統とか ら成立ってお！） 、 前記フ ィ ンガ部材は前記 主 台のチャ ッ ク部.材の近 く の位置と、 前記工作機 楨の外部の コ ン べ ャ部材の近 く の位置と を占める よ う に した こ と を特徵 とする工作機械用フ レ キ シ ブ ル 口 —タ-装置 O
    前記ス ラ イ ドが前記ベ ー ス に対 して、 前記ベー ス に取付けられた第一サ―ボモー タ と、 前記第一サ—
    OMPI IPO" ボ モータ に よって駆動される よ う にされた第一ねじ 軸と、 前記スラ イ ドの他端部に固着される と共に前
    12第一ね じ軸にね じ係合 しているナ ツ ト 組立体 とか ら成立っている駆動機構を介 して移動される よ う に なっている請求の範囲第 / 項記載のフ レ キ シ ブ ル-ロ
    — ダ装置 . Ο
    3. 前記ア ー ム が、 前記ア ー ム にその基端部近 く にお いて前記第一の軸線に平行な第一の ピボ ッ ト 線の回 に回動可能に取付けられた第一 ピボ ッ ト 部材と、 前記第一ピ ボッ ト 部材に固着されたナ ツ ト 組立体と、 前記支持部材に前記第一の軸線に平行 ¾第二の ピ ボ ッ ト 線の回 に回勣自在に取付けられた第二 ピボ ッ ト 部材と、 前記第二 ピ ボ ッ ト 部材に取付け られた第 二サ 一 ボモータ と、 前記第二サ一 ボモ ータ に固着さ れる と共-に前記ナツ ト 組立体に係合 している第二ね じ軸とか ら成立っている駆動'檨樽に よって回動され る よ う になっている請求の範囲第 / 又は 項記載の フ レ キ シ ブル 口 一 ダ装置 o
    前記伝導系統が、 前記ス ラ イ ドにその他端部にお いて取付け られた第三及び第四サ一ボモー タ と、 前 記ス ラ イ ド の内部に同軸に配 fcされる と共に前記第 三及び第四サ ー ボモ ー タ にそれぞれ減速歯車を介し て作動的に違結されて いる第一及び第二軸と、 前記 アー ム の 自 由端部に同軸に配置される と共に前記手 首部材及び前記ハ ン ド部材にそれぞれ作動的に違結 81/02991 ' - - 一 . 2 - PCT/JP81/00078
    された第三及び第四軸と、 前記第一及び第二軸に前 記第三及び第四サー ボ モ ータか ら離れている端部に それぞれ固着された第一及び第ニ ス プ ロ ケ ッ ト と、 前記第三及び第四軸にそれぞれ固着された第三及び 第四ス プ ロ ケ ッ ト と、 それぞれ前記第一及び第三ス プ S ケ ッ.ト 並びに前記第二及び第四ス プロ ケ ッ ト を 連結する第一及び第二無端鎖 とから成立っている請 求の範囲第 / , 2又は J 項'記載のフ レ キ シ ブ ル 口 — ダ装置 o ぶ 前記ハ ン ド部材が、 前記手首部材にそれに回転自 在に取付けられた中空軸を介 して取付けられてお 、 前記中空軸は、 前記第四軸及び前記中空軸にそれぞ れ固着された / 対のかさ歯車を介して前記第四軸に 作動的に連結される よ う になっている請求の範囲第 項記載のフ レ キ シ ブル ロ ーダ装置 o
    6. 前記フ ィ ンガ部材が、 / 対の フ ィ ンガ要素か ら成 立ってお ] 、 前記フ ィ ンガ要素は、 それぞれ前記ハ ン ド部材に回動 自在に取付けられる と共に前記手首 部材に取付けられた第一シ リ ン ダ部材に よって、 前 記中空軸を貫通する前記第一シ リ ン ダ部材の ビ ス ト ン π ッ ド と フ ィ ン ガ要素 と を作動的に連結する よ う に配置された リ ン ク部材を介 して、 作動される よ う に した請求の範囲第 項記 ¾ の フ レ キ シ ブ ル 口 ー ダ
    0
    7- 前記フ ィ ンガ部材が、 《2対のフ ィ ンガ要素か ら成
    O PI
    , ¾> 一 81/02991 一- - - - " j 0 —― PCT/JP81/00078
    立ってお ] 、 前記フ ィ ン ガ要素の各対は、 前記ノ、 ン ド'部材に対向 して固着された第一及び第二直立支持 部材に別々 に回動 自在に取付けられてお ] 、. 前記中 空軸の内部には、 ス リ ーブがその中に しゅ う 動 自在 にはめ られた軸と一諸に しゅ ぅ勣 自在に取付け られ て お 、 ま た、 前記ス リ —ブ及び前記軸にはそれぞ れ前記手首部材に固着された第二及び第三シ リ ン ダ 部材がそれぞれ作動的に違結されて お 、 更に、 前 記のフ ィ ンガ要素の対は、 それぞれ、 前記ス リ ー ブ 及び前記軸にそれぞれ リ ン ク 部材を介して作動的に 違結されている請求の範 S第 項のフ レ キ シ ブ ル 口
    —ダ装置 o
    前記第一ス プロ ケッ ト と、 第三ス ブ ロ ケ.ッ ト と の 間の回転比及び前記第ニス プ ロ ケ ッ ト と第四スプロ ケッ ト との間における回転比が同一に選択された請 求の範囲第 項記載の フ レ キ シ ブル ロ ーダ装置 0 ？- 前記第一、 第二、 第三及び第四スプ ロ ケ ッ ト のす ベての歯数が同一に選択され、 ま た、 前記第三及び 第四サ 一ボモ ー タ の減速齒車の歯車比が同一に還^ された請求の範囲第 項言已载の フ レ キ シ ブル 口 一ダ o
    10. 前記第三及び第四サー ボ モータ を、 前記第三サー ボ モータが前 _記第三軸を ある方向にある速度で回 ¾ する よ う に作動される時には、 前記第四サー ボ モ ー タが必然的に前記第四軸を前記第三軸と 同 じ方向
    OMPI WIFO 同 じ速度で回転する よ う に作動される よ う に制御す る コ ン ト 口 ー ラが設け られている請求の範囲第 項 記載の フ レ キ シ ブ レ ロ ー ダ装置 0
    //· 請求の範囲第 / 〜 / り 項のいずれかに記载された フ レ キ シ ブル口 —ダ装置を使用する方法において、 前 もって決定された.固定動作指令を与える リ ― ド ォ ン リ — メ モ リ と 、 動作修正指令を入出力する ラ ン ダ ム ァ ク セ ス メ モ リ とを フ レ キ シ ブル ロ ー ダ装置の動 作を制御する マイ ク ロ. コ ン ピ ュータ に結合 し、 この ラ ン タ * ム ア ク セ ス メ モ リ に動作修正指令に対応 した 記憶ェ リ ァを用意 し、 こ の用意された記憶エ リ アに フ レ キ シ ブ ル 口 —ダ装置の複数の動作要素の動作順 序に従つて各動作要素ごと にその動作量を記憶させ こ の記憶させた動作順序 と動作量と に従って動作指 令の修正を行 う よ う にする こ とを特徵 とする フ レ キ シ ブ ル 口 ーダ装置を使用する方法 0
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    同族专利:
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    EP0052149A4|1984-03-27|
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    IT1137383B|1986-09-10|
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    法律状态:
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    1982-05-26| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1981900943 Country of ref document: EP |
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    优先权:
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